Abgesehen von den archäologischen Funden ist die mittelalterliche Besiedlung der Stadt durch die erste urkundliche Erwähnung von Prievidza in der Charta von Zobor aus dem Jahr 1113 belegt. Hier erfahren wir von einer Ortschaft namens Prievidzany (Preuigan). Im Laufe des Mittelalters wurde sie in ihre heutige Form umbenannt. Die Marktzentren wurden zu einer Art Vorläufer der privilegierten mittelalterlichen Städte. Die Siedlung Prievidza nutzte ihre lukrative Lage an der Kreuzung mehrerer Straßen, begann Montagsmärkte zu veranstalten und hat eine Mautstelle eingerichtet.
Die Charta von Zobor aus dem Jahr 1113
Seit der zweiten Hälfte des 12. Jahrhunderts gehörte Obernitra zum Bíň-Zweig der Familie Hont-Pázmány. Der Erbe des Besitzers Pangrác war sein mittlerer Sohn Kasimir. Kasimirs Nachkomme Peter erwarb Prievidza und baute einen Wohnturm, der in den 1370er Jahren der Belagerung durch die königliche Armee standhielt.
Siegel der Prievidza-Zünfte
Zu Beginn des 14. Jahrhunderts, nach dem Tod Matthäus Csák von Trentschin, kam Prievidza unter die Verwaltung des Königshauses von Anjou und aus einem ehemaligen Marktzentrum wurde eine Stadt Prievidza.
Im Jahr 1383, am 28. Januar, erhielt Prievidza von Königin Maria die Stadtrechte. Diese Urkunde erhob die Stadt in den Rang anderer königlicher Städte. Die Entwicklung des Handwerks wurde auch durch das von der Königin gewährte Meilenrecht gefördert. Ein prominenter Schüler aus dieser Zeit war Michal aus Prievidza. Er studierte in Wien und arbeitete später im Dienst von Königin Elisabeth. Im 15. Jahrhundert wurde die ethnische Zusammensetzung der Bevölkerung von Prievidza ausgeglichener. Die reichsten Bürger waren jedoch nach wie vor die deutschen.
Eine Gedenkmedaille mit dem Bild der Königin Maria
aus dem Jahr 2003